Você já usou as palavras "tributo" e "imposto" como sinônimas centenas de vezes. Mas elas não são a mesma coisa.

Por que isso importa

Sem esse alicerce, toda sigla nova que vier depois (CBS, IBS, IS) vira decoreba solta. Com ele, cada sigla nova encaixa num lugar que já faz sentido.

O essencial

• Tributo é o gênero — qualquer cobrança em dinheiro, obrigatória por lei, que não seja punição por ato ilícito.
• Imposto é a espécie que você paga sem receber nada específico em troca na hora (ICMS, ISS, IR).
• Taxa é a espécie que você paga porque o governo te prestou (ou colocou à disposição) um serviço específico, ou te fiscalizou.
• Contribuição de melhoria é a espécie cobrada quando uma obra pública valoriza seu imóvel.

Explicação

No dia a dia, todo mundo fala "imposto" pra se referir a qualquer cobrança do governo. Mas juridicamente, imposto é só uma das espécies de tributo — existem outras duas que valem a pena diferenciar desde já.

A pergunta que separa imposto de taxa é simples: "o governo fez algo específico pra mim por causa dessa cobrança, ou não?" Se a resposta é não (você paga só porque tem renda, porque vendeu algo, porque tem um imóvel), é imposto. Se a resposta é sim (o governo fiscalizou, emitiu um documento, coletou seu lixo), é taxa.

A contribuição de melhoria é mais rara no dia a dia, mas aparece quando uma obra pública (tipo asfaltamento de rua) faz seu imóvel valorizar — aí a cobrança é sobre esse ganho específico.